牛头刨床的连杆机构运动分析_物理_自然科学_专业资料。如有你有帮助,请购买下载,谢谢! 牛头刨床的连杆机构运动分析 0 前言 机构运动分析的任务是对于结构型式及尺寸参数已定的具体机构,按主动件的位置、速 度和加速度来确定从动件或从动件上指定点的位置、速

  如有你有帮助,请购买下载,谢谢! 牛头刨床的连杆机构运动分析 0 前言 机构运动分析的任务是对于结构型式及尺寸参数已定的具体机构,按主动件的位置、速 度和加速度来确定从动件或从动件上指定点的位置、速度和加速度。许多机械的运动学特性 和运动参数直接关系到机械工艺动作的质量,运动参数又是机械动力学分析的依据,所以机 构的运动分析是机械设计过程中必不可少的重要环节。以计算机为手段的解析方法,由于解 算速度快,精确度高,程序有一定的通用性,已成为机构运动分析的主要方法。 连杆机构作为在机械制造特别是在加工机械制造中主要用作传动的机构型式,同其他型 式机构特别是凸轮机构相比具有很多优点。连杆机构采用低副连接,结构简单,易于加工、 安装并能保证精度要求。连杆机构可以将主动件的运动通过连杆传递到与执行机构或辅助机 构直接或间接相连的从动件,实现间歇运动,满足给定的运动要求,完成机器的工艺操作。 牛头刨床是一种利用工作台的横向运动和纵向往复运动来去除材料的一种切削加工机 床。工作台的纵向往复运动是机床的主运动,实现工件的切削。工作台的横向运动即是进给 运动,实现对切削精度的控制。本文中只分析纵向运动的运动特性。牛头刨床有很多机构组 成, 其中实现刨头切削运动的六连杆机构是一个关键机构。刨床工作时,通过六杆机构驱 动刨刀作往复移动。刨刀右行时,当刨刀处于工作行程时;要求刨刀的速度较低且平稳,以 减小原动机的容量和提高切削质量。当刨刀处于返回行程时, 刨刀不工作, 称为空行程,必威体育官网 此时要求刨刀的速度较高以提高生产率。由此可见,牛头刨床的纵向运动特性对机床的性能 有决定性的影响。 1 牛头刨床的六连杆机构 牛头刨床有很多机构组成, 其中实现刨头切削运动的六杆机构是一个关键机构。图 1 所示的为一牛头刨床的六连杆机构。杆 1 为原动件,刨刀装在 C 点上。假设已知各构件的 尺寸如表 1 所示,原动件 1 以等角速度 ω1=1rad/s 沿着逆时针方向回转,要求分析各从动件 的角位移、角速度和角加速度以及刨刀 C 点的位移、速度和加速度的变化情况。 图 1 牛头刨床的六连杆机构简图 表 1 六连杆机构的尺寸参数(单位:mm) l1 l3 l4 h h1 h2 1页 如有你有帮助,请购买下载,谢谢! 180 960 160 900 460 110 2 六连杆机构的运动分析方程 杆件 1 为主动件,六杆机构的运动随杆件 1 的位置变化而发生周期性变化。在一个变化 周期中,可以把杆件 1 的角位置分成 36 等分(θ 1 取 2n? 36 ,其中 n 取整数 0~35,对应时 间t ? 2n? 36 s ),分别研究θ 1 在不同取值下杆件机构的位置参数和运动参数的变化。s 3 的长度与刨刀的运动行程成正比,因此可以用 S 5 表征刨刀的行程,用 S 5 关于时间的一阶导 数s?5 来表征刨刀的运动速度,用 S 5 关于时间的二阶导数s??5 来表征刨刀的加速度。 1)位置方程 ? 由图可知? 2 =?3 ,故未知量有?3 、? 4 ( x 轴与l4 所成的的角度)、S 3 (直线 BD 的长 度)、S 5 (直线 GC 的长度)。必威体育官网!利用两个封闭图形 ABDEA 和 EDCGE,建立两个封闭矢量方 程,由此可得: ? l3 ? ? l4 ? ? l6 ? ? l1 ? s?3 ? ? l4 ? ? l ?6 ? s?5 ? ? (1) 把(1)式分别向 x 轴、 y 轴投影得: l4 cos?4 ? s3 cos?3 ? h2 ? l1 cos?1 ? l4 sin?4 ? s3 sin?3 ? h1 ? l1 sin?1 l4 cos?4 ? l3 cos?3 ? s5 ? ? ? ? (2) l4 sin?4 ? l3 sin?3 ? h ?? 在(2)式中包含s 3 、s 5 、?3 、? 4 四个未知数,消去其中三个可得到只含? 4 一个未知 数的方程: ?? ? ? ? ?? h1 ? l1 sin?1 ? l4 sin?4 2 ? h 2?l1 cos?1 ? l4 cos?4 2 l42 sin2 ?4 ? ? ? ? h 2 ? 2hl4 sin?4 ? l32 h1 ? l1 sin?1 ? l4 sin?4 2 ? 0 (3) 当?1 取不同值时,用牛顿迭代法解(3)式,可以求出每个? 4 的值,再根据方程组(2)可以 求出其他杆件的位置参数s 3 、s 5 、?3 的值: 2页 如有你有帮助,请购买下载,谢谢! ?3 ? arcsin(h ? l4 sin?4 l3 ) s5 ? l4 cos?4 ? l3 cos?3 ? ? ? ? (4) s3 ? h1 ? l1 sin?1 ? l4 sin?3 sin?4 ? ? ? 2)速度方程 对(2)式对时间求一次导数并把结果写成矩阵的形式得: ? cos?3 ? ? sin?3 ?0 ? ? 0 ? s3 sin?3 ? l4 sin?4 s3 cos?3 l4 cos?4 ? l3 sin?3 ? l4 sin?4 l3 cos?3 l4 cos?4 0 0 ?1 0 ? ? ? ???v?Be3 ? ? ? ????v?C4 ? ? ? ? ? ?? ? ?? l1 sin?1 ? ? ?1 ? ? l1 cos?1 0 ? ? ? ? ? 0 ? ? (5) 其中v C 为刨刀的水平速度,v e B 为滑块 2 相对于杆 3 的速度。由于每个 ? 1 对应的s 3 、? 3 、 ? 4 已求出,方程组式(5)的系数矩阵均为常数,采用按列选主元的高斯消去法可求解(式 Ⅳ)可解得角速度ω 3、ω 4、v e B 、v C 。 3)加速度方程 把